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液压挖掘机机械模型运动学仿真分析

2021-08-03 0人读过

液压挖掘机机械模型运动学仿真分析

运动学仿真可确定所关心点的位移、速度、加速度的变化范围。在运动学仿真中,ADAMS/solver只解最少的代数方程。因此,对于

运动仿真系统的自由度必须为零。如果指定物体的质量和惯性,运动仿真可以计算山产生某种运动所需的力和力矩。除此之外,运动仿真还可以检验所加运动约束是否止确,所以在进行动力学仿真之前进行运动学仿真是必要的。只有进行装配后并确定下来才能开始运动仿真,为了能够使模型能真实反映实际机构的运动规律,必须精确地描述驱动件的运动规律。如动臂油缸收缩到一定位置后不动,由铲斗油缸和斗杆油缸运动到一定位置,再由铲斗油缸或斗杆油缸作用进行挖掘,然后提升等运动。对这类多自由度问题,可以分为多个运动过程,每个过程只有单个自由度,每一个过程最后的运动状态均作为下一个过程的初始条件,这种分割的办法虽繁琐但清晰明了,对需要重点研究某一运动过程很方便。

在铲斗的斗齿尖处创建似KRER点,建立一个测量,定义测量特征为移动位移Translat ional di splacement),测量分量分别为X,Y。反铲装置的几俐。位置取决于动臂液压缸的长度Ll,、斗杆液压缸的长度L2和铲斗液压缸的长度L3。显然,当L工、L2和L3为某一组确定值时反铲装置就相应处于一个确定的几何位置。。

当液压挖掘机反铲装置的结构形式及结构尺寸己定时,即可应用动力学仿真软件ADAMS求得挖掘机挖掘轨迹的包络图,即挖掘机在任一止常工作位置时,所能控制到的工作范围。包络图中可能有部分区间靠近甚至深入到挖掘机停机点底下,这一范围的土壤虽能挖及,但可能引起土壤的崩塌而影响机械的稳定和安个工作,除有条件的挖沟作业外一般不使用。

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